Fr5 + pgc-140-50ws 그리퍼 건으로 문의드립니다

제품 별 문의
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안녕하세요. 담당자님,

현재 저희 측에서는 FR5 로봇 암과 DH Robotics의 PGC-140-50WS 그리퍼를 연동하여 사용하고 있습니다. 제품 활용과 관련하여 두 가지 문의 사항이 있어 연락드렸습니다.

  1. PGC-140-50WS 공식 URDF 파일 요청 현재 Grasping 모델 학습을 진행하기 위해, 공개된 .step 파일을 기반으로 임시 URDF를 자체 제작하여 사용 중입니다. 하지만 보다 정확한 시뮬레이션 검증을 위해 공식 URDF 파일이 필요한 상황입니다. 혹시 해당 모델의 공식 URDF 파일을 보유하고 계신다면, 공유해 주실 수 있는지 검토를 부탁드리겠습니다.
  2. FR5 최신 펌웨어 업데이트 일정 문의 최근 FR5 GitHub를 통해 최신 펌웨어가 릴리스되었다는 공지를 확인했습니다. 해당 버전으로 업데이트할 수 있는 파일(또는 다운로드 링크) 및 관련 공식 안내는 언제쯤 배포될 예정인지 일정을 여쭙고 싶습니다.

바쁘신 업무 중에 확인해 주셔서 진심으로 감사드립니다.

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안녕하세요. 위고로보틱스 기술팀입니다.

  1. GitHub - Techolution/dh_gripper_ros2: ROS2 DH-Robotics meta-package · GitHub 공식 urdf는 현재 확인되지 않으며 해당 링크에 있는 urdf 사용을 권장드립니다.
  2. Brochure — FAIRINO Collaborative Robot User Manual 3.9.3 documentation 링크에서 QX로 다운로드 하시면 됩니다.
    fairino github : Tags · FAIR-INNOVATION/fairino-python-sdk · GitHub

감사합니다.

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안녕하세요, 빠른 답변 감사드립니다.

공유해 주신 URDF 관련 GitHub 링크와 펌웨어 다운로드 안내 확인하였습니다. 안내해 주신 내용대로 진행해 보겠습니다.

다시 한번 감사드립니다!

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위 링크의 URDF의 경우 RViz 시각화용으로는 괜찮지만, 물리 시뮬레이션(Gazebo/MuJoCo/Isaac)에는 부적합합니다. 주요 문제점:

1. Collision mesh = Visual mesh (STL 원본 그대로) Collision에 visual STL을 그대로 쓰고 있어서 물리 엔진 연산이 매우 무겁고, 접촉 판정도 불안정합니다. Convex hull이나 단순 primitive(box/cylinder)로 교체해야 합니다.

2. <transmission> / <ros2_control> 태그 없음 Gazebo에서 joint를 구동하려면 transmission 또는 ros2_control hardware interface 정의가 필수인데, 전혀 없습니다. SolidWorks 자동 export 그대로라 RViz 전용입니다.

3. Mimic joint Gazebo 플러그인 없음 finger2_joint에 <mimic> 태그는 있지만, Gazebo는 URDF mimic을 네이티브로 지원하지 않아서 별도 플러그인(roboticsgroup_upatras_gazebo_plugins 등)이 필요합니다.

4. 마찰/댐핑/접촉 파라미터 없음 <gazebo> 태그로 mu1, mu2, kp, kd, minDepth 등을 지정하지 않으면 gripper가 물체를 잡을 때 미끄러지거나 관통합니다.

5. Inertia 값은 OK SolidWorks에서 추출한 관성 텐서 값은 있어서, 이 부분은 그대로 써도 됩니다.

시뮬용으로 쓰려면 추가 작업:

  • Collision mesh를 단순 primitive로 교체
  • <ros2_control> + gazebo_ros2_control 플러그인 추가
  • Mimic joint 플러그인 또는 ros2_control mimic 설정
  • <gazebo reference="..."> 태그로 마찰/접촉 파라미터 추가

ian-chuang의 LARA_AUBOi5_AG95 레포가 같은 DH Robotics PGC140을 Gazebo 시뮬용으로 transmission + mimic 플러그인까지 세팅해둔 예시이니 참고하면 좋습니다.

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