G1에서 전송되는 RTPS 패킷 사이즈를 확인한 결과, (1514+742)와 같이 두 개의 조각으로 나뉘어 전송되고 있음을 확인했습니다.
첫 번째로 전송되는 패킷은 일반적인 이더넷(Ethernet)의 MTU 사이즈를 최대로 채워서 전송되는 것으로 보입니다.
이에 Unitree측에 G1에서 RTPS 패킷을 전송할 때 사용하는 MTU 사이즈를 제어할 수 있는지 확인해주시기를 요청드립니다.
어떤 형태든 MTU 사이즈를 조정할 수 있다면 됩니다. (MTU 사이즈를 수정한 펌웨어로 업데이트 해도 상관 없습니다.)
G1에서 RTPS 패킷 전송 시 MTU 사이즈가 두 개의 조각(예: 1514 + 742)으로 분할되어 전송되는 현상을 확인하셨다는 점 이해했습니다.
현재 G1의 네트워크 인터페이스는 일반적인 Ethernet 표준 MTU(약 1500바이트)를 기준으로 설정되어 있으며, 사용자가 직접 MTU 값을 조정할 수 있는 기능은 기본적으로 제공되지 않습니다.
다만, 귀하의 요청에 따라 MTU 사이즈를 변경할 수 있는 펌웨어 수정 가능 여부를 Unitree 본사에 문의하여 확인하도록 하겠습니다.
확인되는 대로 다시 회신드리겠습니다.
문의 주신 G1의 RTPS 패킷 전송 시 MTU 관련 내용에 대해 Unitree 본사로부터 아래와 같은 답변을 받았습니다.
Unitree 회신 내용:
“The ‘G1’ you mentioned splits each RTPS message into two Ethernet packets when sending RTPS messages because the total size of the RTPS message exceeds the currently used MTU.
Sorry, because this part of the program is all on PC1, it cannot be modified.”
아쉽게도 현재 MTU 값을 변경할 수 있는 별도의 파라미터나 펌웨어 업데이트 옵션은 없으며, 이 동작은 PC1에서 수행되는 부분이기 때문에 수정이 불가능하다고 합니다.
추가로 궁금하신 사항이 있으시면 언제든지 문의 부탁드립니다.