오늘 K1 고개를 돌리는 동작 중 head yaw 모터가 약 20도 틀어진 채로 움직이지 않는 현상과 함께, 미세한 타는 냄새를 겪었습니다. 상황 인지 후 바로 전원 차단하였으며, 1시간 후 다시 가동시켜본 결과 문제가 있던 head 모터 동작 포함하여 정상적으로 작동하는 것을 확인하였습니다.
우선, 다시 정상 동작을 하여 해당 원인 발생을 추정하지 못하는 상황입니다. 혹시 booster나 다른 곳에서 보고된 추정 원인이 있는지 여쭤보고 싶습니다. 또한 해당 이슈가 발생하지 않기 위해서 저희가 조치해야할 사항들이 있는지도 여쭤봅니다.
수동 관절 조작 시 토크 조절
수동으로 관절을 조작하신 걸까요?
joint_ctrl topic를 사용하셨다면 tau(Torque)값을 낮추어 사용해보시기 바랍니다.
알람 or PROTECT MODE 인지 여부
또한 제품 스펙 상으로 음성 알람이 지원되고 서보에 문제가 생길 경우 PROTECT MODE로 진입하게 되어 있습니다.
Safety Fuction
Auditory Alerts
Low Battery Alert, Joint Overheat Alert
관련 알람은 듣지 못하셨는지요?
만약 수동으로 Booster측 서비스를 kill 한 후 사용하셨다면 관련 알람을 듣지 못하셨을 수도 있습니다.
Joint Overheat Alert 상황에 대해 알 수 있는 API가 있는지 제조사에 문의 후 알려드리겠습니다.
추가로, 문제 상황 당시에는 확인하지 못했지만 재가동 이후에는 안드로이드 앱에서 봤을 때 모든 모터에 체크표시가 떴습니다.
처음 문제 발생시 코드 부분에서 앞서 말씀드린 torque값 때문일 수도 있습니다. 추가로 타는 냄새가 발생했다고 하였는데, 알려주신 내용을 보면 문제 생긴 이후 다시 정상 작동한다는 것으로 이해하였는데 맞는지 여쭤봐도 될까요?
또한 제조사 측에 적절한 torque 값 범위에 대해서 문의를 해놓은 상태입니다. 답변 오는대로 정리하여 보내드리겠습니다.
넵 맞습니다.
정상적으로 펌웨어 업데이트를 하셨다면 사용 중 배터리가 일정 수준 이하로 떨어지면 Low battery라는 음성이 나옵니다.
사용 중 이런 알람 소리를 못 들으셨다면 실행하신 명령어 때문입니다.
해당 명령어를 실행할 경우 알람 음성 관련 서비스들을 비활성화하는 명령어입니다.
다시 활성화 하기위해선 sudo systemctl enable booster-rtc-speech 해당 명령어 실행 후 재시작해보시면 감사하겠습니다.
또한 현재 제조사 측에 관절 온도를 출력할 수 있는 인터페이스 관련하여 논의 중입니다. 정리되는대로 바로 알려드리겠습니다.
넵 답변 주셔서 감사합니다.
해당 내용 관련하여 booster 측과 논의 후 정리되는대로 바로 알려드리겠습니다.
안녕하십니까, 승재욱님.
제가 금주 목요일까지 출장 중이어서 금요일에 답변을 드려도 괜찮을까요??
네 알겠습니다. 감사합니다.
추가로 저희가 지금까지 진행하면서 생겼던 이슈들도 공유합니다.
안녕하십니까, 승재욱님
현제 정확한 문제 파악을 위해 1~3번까지 관련하여 영상 촬영을 해주신 후 공유해주시면 감사하겠습니다.
안녕하세요 현재 1~3번 관련 영상 파일이 너무 커서 메일로 보내겠습니다. 감사합니다.