Limo pro /odom, /imu 토픽 데이터 발행 문의

제품 별 문의 LIMO Serise
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저희 연구실의 LIMO Pro 2대에서 동일한 증상이 발생하여 기술지원 요청 드립니다.

정상 동작하는 것:

  • 리모컨으로 주행 가능

  • ROS 2 의 /cmd_vel 토픽으로 주행 명령 정상 (모터 회전 확인됨)

  • 카메라 (Orbbec), LiDAR (YDLidar) 정상

  • PC, WiFi, 시리얼 디바이스 인식 O

안 되는 것:

  • /odom, /imu, /limo_status 토픽이 0 Hz (메시지 발행 안 됨)

  • Publisher 등록은 되어 있으나 실제 데이터가 publish 되지 않음

/odom, /imu, /limo_status 토픽을 전혀 받을 수 없습니다.
원인 또는 해결방법을 알 수 있을까요!?

2

안녕하십니까, 위고로보틱스입니다.

우선 실행하신 limo 구동 명령어와 /odom, /imu, /limo_status의 ros2 topic echo, ros2 topic hz 결과를 함께 붙여주시면 정확한 판단을 할 수 있습니다. /odom, /imu, /limo_status가 나타나는 limo와 함께 확인 부탁드립니다.

아래 명령어를 실행한 결과를 보내주십시오.

# echo
ros2 topic echo /odom
ros2 topic echo /imu
ros2 topic echo /limo_status

# publisher와 subscriber 확인
ros2 topic info /odom -v
ros2 topic info /imu -v
ros2 topic info /limo_status

# limo_base 노드 목록 확인
ros2 node list | grep limo_base

# 위의 결과로 나온 limo_base 노드로 정보 확인
ros2 node info /limo_base

또한, 사용 시 실행한 limo 구동 명령어와 나타나는 로그도 보내주십시오.

# 예
ros2 launch wego teleop_launch.py >> limo_log.txt

# 사용 후 limo_log.txt를 첨부해주시면 됩니다.

또한, 아래 명령어를 통해 MCU가 데이터를 보내는지 확인해주세요.

sudo cat /dev/ttylimo | xxd
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limo_report.md.zip (4.1 KB)

2대가 동일한 문제라고 생각되어 한 대의 터미널 로그만 보내드립니다!

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추가 확인을 위해 아래 사항또한 확인 부탁드립니다.

혹시 해당 2대에서 최근에 특별히 진행하신 작업이 있으신가요? 패키지 업데이트, 워크스페이스 재빌드, 설정 변경 등 작은 것이라도 알려주시면 원인 파악에 도움이 됩니다.

또한 가능하시다면 정상 동작하는 로봇 1대에서 아래 명령어를 실행하신 후 결과를 함께 보내주시겠습니까? 문제 로봇과 비교하여 원인을 빠르게 좁힐 수 있습니다.

# limo_base 노드 종료 후 실행
sudo cat /dev/ttylimo | xxd | head -20

추가로 아래 두 명령어 결과도 문제 로봇과 정상 로봇 각각 보내주시면 감사하겠습니다.

cat /etc/os-release
cat /proc/device-tree/model
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wego@ABOT-Limo-1:~/wego_ws$ ros2 launch limo_base limo_base.launch.py
[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/wego/.ros/log/2026-05-29-15-20-08-772460-ABOT-Limo-1-7096
[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO
[INFO] [limo_base-1]: process started with pid [7097]
[limo_base-1] 2026-05-29 15:20:08.926 [RTPS_TRANSPORT_SHM Error] Failed init_port fastrtps_port12661: open_and_lock_file failed → Function open_port_internal
[limo_base-1] Loading parameters:
[limo_base-1] - port name: ttylimo
[limo_base-1] - odom frame name: odom
[limo_base-1] - base frame name: base_link
[limo_base-1] - odom topic name: 0
[limo_base-1] [INFO] [1780035608.951155046] [limo.limo_base]: connet the serial port:‘/dev/ttylimo’
[limo_base-1] [INFO] [1780035608.956069962] [limo.limo_base]: enableCommandedMode :
[limo_base-1] [INFO] [1780035608.956131755] [limo.limo_base]: Open the serial port:‘/dev/ttylimo’

wego@ABOT-Limo-1:~/wego_ws$ sudo cat /dev/ttylimo | xxd | head -20
[sudo] password for wego:
00000000: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 …
00000010: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 …
00000020: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 …
00000030: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 …
00000040: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 …
00000050: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 …
00000060: 8300 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 …
00000070: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 …
00000080: 0000 0000 0000 0000 0083 0000 0000 0000 …
00000090: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 …
000000a0: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 …
000000b0: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 …
000000c0: 0000 0000 0000 00ff fc00 0000 8300 0000 …
000000d0: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 …
000000e0: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 …
000000f0: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 …
00000100: 0e00 0e00 0000 0000 0000 0000 0000 0000 …
00000110: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 …
00000120: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 …
00000130: 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 …

wego@ABOT-Limo-1:~/wego_ws$ cat /etc/os-release
PRETTY_NAME=“Ubuntu 22.04.5 LTS”
NAME=“Ubuntu”
VERSION_ID=“22.04”
VERSION=“22.04.5 LTS (Jammy Jellyfish)”
VERSION_CODENAME=jammy
ID=ubuntu
ID_LIKE=debian
HOME_URL=“https://www.ubuntu.com/”
SUPPORT_URL=“https://help.ubuntu.com/”
BUG_REPORT_URL=“Bugs : Ubuntu”
PRIVACY_POLICY_URL=“Data privacy | Ubuntu and Canonical Legal”
UBUNTU_CODENAME=jammy
wego@ABOT-Limo-1:~/wego_ws$ cat /proc/device-tree/model
NVIDIA Jetson Orin Nano Engineering Reference Developer

현재 보유한 LImo pro 2대 전부 같은 증상으로 정상 로봇은 없습니다.

추가적으로 최근에 Limo pro 원본 SSD를 제공받아 저희쪽 SSD에 복사하여 부팅이미지 업데이트 했습니다!

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보내주신 기기 명을 확인했습니다.

아래 명령어를 실행하신 후, 0x55 0x0E 패턴이 나오지 않는다면, 크롬 원격 접속을 통한 원격지원이 필요하다고 생각합니다.

sudo cat /dev/ttyTHS0 | xxd | head -20

stty -F /dev/ttylimo -a

결과 보내주시면 조치하겠습니다.

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wego@ABOT-Limo-1:~/wego_ws$ sudo cat /dev/ttyTHS0 | xxd | head -20
cat: /dev/ttyTHS0: No such file or directory
wego@ABOT-Limo-1:~/wego_ws$ stty -F /dev/ttylimo -a
speed 460800 baud; rows 0; columns 0; line = 0;
intr = ^C; quit = ^; erase = ^?; kill = ^U; eof = ^D; eol = ; eol2 = ;
swtch = ; start = ^Q; stop = ^S; susp = ^Z; rprnt = ^R; werase = ^W; lnext = ^V;
discard = ^O; min = 1; time = 0;
-parenb -parodd -cmspar cs8 hupcl -cstopb cread clocal -crtscts
-ignbrk -brkint -ignpar -parmrk -inpck -istrip -inlcr -igncr -icrnl -ixon -ixoff -iuclc
-ixany -imaxbel -iutf8
-opost -olcuc -ocrnl onlcr -onocr -onlret -ofill -ofdel nl0 cr0 tab0 bs0 vt0 ff0
-isig -icanon -iexten -echo echoe echok -echonl -noflsh -xcase -tostop -echoprt echoctl
echoke -flusho -extproc

입니다!

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우선 아래 사항을 확인 부탁드립니다.

로봇 내부 UART 케이블 연결 상태 점검
로봇 본체를 열어 MCU와 Jetson 보드 사이의 UART 케이블이 정상적으로 연결되어 있는지 확인해 주세요. 케이블 재연결 후 동일 증상이 지속되면 수리 접수가 필요합니다.

수리 접수 시 첨부된 수리 신청서를 작성하여 이메일로 발송 부탁드립니다.
go.support@wego-robotics.com

[WeGo] 제품 수리 신청서 양식.hwp (10.0 MB)

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wego@ABOT-Limo-1:~$ python3 << ‘EOF’
import serial, time
PORT = ‘/dev/ttylimo’
for b in (460800, 230400, 921600, 115200, 1000000, 576000):
try:
s = serial.Serial(PORT, b, timeout=2); time.sleep(1.5)
d = s.read(4096); s.close()
print(f"{b:>8} bytes={len(d):4d} 0x55={d.count(0x55):3d} head={d[:24].hex()}“)
except Exception as e:
print(f”{b:>8} ERR {e}")
EOF
460800 bytes=4096 0x55= 0 head=000000000000000000000000000000000000000000000000
230400 bytes=4096 0x55= 0 head=000000000000000000000000000000000000000000000000
921600 bytes=4096 0x55= 0 head=000000000000000000000000000000000000000000000000
115200 bytes=4096 0x55= 0 head=0000000000000000000000000000000000001205fa000000
1000000 bytes=4096 0x55= 0 head=000000000000000000000000000000000000000000000000
576000 bytes=4096 0x55= 0 head=000000000000000000000000000000000000000000000000

wego@ABOT-Limo-2:~$ python3 << ‘EOF’
import serial, time
PORT = ‘/dev/ttylimo’
for b in (460800, 230400, 921600, 115200, 1000000, 576000):
try:
s = serial.Serial(PORT, b, timeout=2); time.sleep(1.5)
d = s.read(4096); s.close()
print(f"{b:>8} bytes={len(d):4d} 0x55={d.count(0x55):3d} head={d[:24].hex()}“)
except Exception as e:
print(f”{b:>8} ERR {e}")
EOF
460800 bytes=4096 0x55= 2 head=000000000000000000000000000000000000000000000000
230400 bytes=4096 0x55= 0 head=000000000000000000000000000000000000000000000000
921600 bytes=4096 0x55= 0 head=000000000000000000000000000000000000000000000000
115200 bytes=4096 0x55= 0 head=0000000000000000fa001212ff0000000000000000000056
1000000 bytes=4096 0x55= 0 head=000000000000000000000000000000000000000000000000
576000 bytes=4096 0x55= 0 head=000000000000000000000000000000000000000000000000

\

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안녕하세요, WeGo 기술지원입니다.

이메일 발송이 안 되셨다니 번거로우셨겠습니다. 이곳을 통해 회신드립니다. 보내주신 보레이트 스윕 결과와 답변(재이미징 전 정상 / 백업 보유 / 원본 SSD 수령 경로) 모두 잘 확인했습니다.

[스윕 결과 요약]

두 대 모두 시도한 모든 보레이트(460800 / 230400 / 921600 / 115200 / 1000000 / 576000)에서 수신 데이터가 사실상 전부 0x00이고, 프레임 헤더 0x55가 검출되지 않았습니다. 만약 단순한 보레이트(통신 속도) 설정 문제였다면 어느 한 속도에서는 0x55가 정상적으로 잡혀야 합니다. 따라서 이번 증상은 소프트웨어/속도 설정 문제가 아니라, MCU(하부 컨트롤러) → Jetson 보드로 데이터가 들어오는 물리적인 시리얼 수신 경로의 문제로 보입니다. cmd_vel·리모컨 주행(보내는 방향)은 정상인데 상태 데이터 수신(받는 방향)만 비어 있는 점도 이와 일치합니다.

[확인 부탁드릴 사항 — 내부 UART 케이블 점검]

우선 아래를 점검 부탁드립니다.

  1. 안전을 위해 로봇의 전원(배터리/메인 전원)을 완전히 차단해 주세요. (Jetson만 재부팅하는 것이 아니라 물리적으로 전원을 내려주세요.)
  2. 로봇 본체를 열어 MCU와 Jetson 보드 사이의 UART 케이블이 정상적으로 연결되어 있는지 확인해 주세요. 커넥터를 단단히 다시 체결하시고, 핀이 밀리거나 휘지 않았는지·케이블이 눌리지 않았는지 함께 봐주시면 됩니다.
  3. 재조립 후 전원을 다시 인가하고 위 스윕을 한 번 더 실행해 주세요. (이 증상은 전원을 완전히 껐다 켜는 것만으로 일시적으로 회복되는 경우가 있어, 케이블 재연결과 함께 확인하기 좋습니다.) 460800에서 0x55가 다수 검출되면 연결 문제였던 것으로 볼 수 있습니다.

[케이블 재연결 후에도 동일 증상이 지속되는 경우]

하부 컨트롤러의 수리 접수가 필요합니다. 첨부된 수리 신청서 양식을 작성하셔서 아래 이메일로 보내주시면 접수 도와드리겠습니다.

본체 개방이 부담되시면 크롬 원격지원으로 화면을 함께 보며 진행하거나 안내드릴 수 있습니다. 결과 회신 주시면 바로 이어서 도와드리겠습니다.

감사합니다.
WeGo 기술지원팀

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안녕하세요 2대 모두 하판을 열어보았습니다.

2대 모두 동일하게 붉은색 동그라미 친 케이블이 자유롭게 있는 것 말고는 케이블 다른 케이블 접촉 불량은 보이지 않습니다.

사진의 해당 케이블이 UART 케이블이 맞을까요?

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cableboard
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위 사진에서 빨간색 네모를 친, 두 선이 꼬인 케이블이 UART 케이블입니다.

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저것은 케이블이 아니라 무선 조종기 수신부 안테나 입니다.

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왼쪽 빨간 PCB DC/DC 컨버터는 추가로 장착하신 것으로 보입니다.
어떤 용도 일까요?

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아뇨.
저희가 따로 장착한 것은 없습니다.

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케이블에 다른 이상이 보이지 않는다면 보드 교체가 필요한 건으로 보입니다.
위에 첨부된 제품 수리 신청서를 작성해서 메일로 접수해주시면 관련 절차 안내해 드리겠습니다.

감사합니다.

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넵 감사합니다!

저희 쪽에서 논의 후 수리 신청서 작성하도록 하겠습니다.
혹시 비용 또는 수리 기간에 대해 대략 어느 정도 알 수 있는지 궁금합니다.

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수리 및 비용 관련해서는 익일 출근하여 안내해드리겠습니다.

감사합니다.

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안녕하십니까, 위고로보틱스 기술지원팀입니다.

먼저 수리 및 비용 관련 안내가 늦어진 점 양해 부탁드립니다.
해당 건은 담당 직원 확인이 필요한 사항인데, 현재 담당자가 부재중이라 차주 월요일에 정확히 안내드리겠습니다.
불편을 드려 죄송하며, 월요일 중으로 다시 연락드리겠습니다.

감사합니다.