Fr5 ui 및 작동 오류 문의

[ohsungwoo]

안녕하세요?

다름이아니라, 저희가 FR5 사용 중에 오류가 발생하고 작동이 안되서 문의드립니다. LED 등도 들어오지않는 모습입니다. 저희가 해본 것은 다음과 같습니다.어떻게하면 해결할 수 있는지 문의드리고 싶습니다.

1. 전원선 및 케이블 재결착후 재부팅

2. 다른 FR5에 제어기를 바꿔서 진행 => 아마 제어기가 아닌 로봇 문제로 추정

3. 공장초기화, 설정초기화

저희가 겪는 증상은 다음과 같습니다.

1. FR5 LED가 들어오지않음

2. UI에 에러가 발생, 로봇 위치가 실제와 일치하지않음

3. 비상정지스위치 원위치 확인 및 티칭 펜던트로 바꿔도 증상이 계속됨

[sw.han_WeGo]

ohsungwoo님 안녕하세요, 위고로보틱스입니다.

문의해주신 FR5 오류 증상에 대해 답변드립니다.

■ 증상 분석

보내주신 화면의 에러 메시지를 확인하였습니다. “The number of active slave stations is wrong (active slave stations: 1)” 및 “Shaft dropping from station” 에러는 로봇 내부 EtherCAT 통신에서 각 축의 드라이버가 정상적으로 인식되지 않는 경우에 발생합니다.

FR5는 6축 로봇이므로 정상 시 6개의 slave station이 인식되어야 하나, 현재 1개만 인식되고 있어 나머지 축 드라이버들이 통신 버스에서 탈락한 상태입니다. LED 미점등 및 로봇 위치 불일치 증상도 이와 동일한 원인으로 판단됩니다.

■ 추가 확인 요청 사항

A/S 접수 전에 아래 항목만 추가로 확인 부탁드립니다.

• 제어기와 로봇 암 사이의 외부 연결 케이블(오버로드 케이블)에 손상이나 꺾임이 없는지 확인해주세요.
• 케이블 양쪽 커넥터(제어기 측, 로봇 베이스 측)를 분리 후 재결합하여 접촉 상태를 점검해주세요.
• 베이스 마운팅 볼트의 체결 상태도 함께 확인 부탁드립니다.

■ 조치 방향

이미 제어기 교체 테스트를 통해 로봇 본체 측 문제로 확인해주셨고, 공장 초기화까지 진행하셨기 때문에 소프트웨어적 해결이 어려운 상황입니다. 로봇 내부 EtherCAT 통신 케이블 단선 또는 축 드라이버 보드 불량 가능성이 높아, 제조사(Fairino) 측 하드웨어 점검 및 수리가 필요합니다.

위 외부 케이블 확인 후에도 증상이 동일하시면, 아래 수리 신청서 양식을 작성하시어 지정 메일로 보내주시기 바랍니다.

• 수리 신청서 양식: Google Docs 로드 중
• 제출 메일: go.support@wego-robotics.com

신청서 접수 후 A/S 일정을 안내해드리겠습니다.

감사합니다.
위고로보틱스 드림