현재 go2 edu+를 Ubuntu 22.04, ROS Humble 환경에서 운용 중에 있으며, 메뉴얼에 따라 RJ45 포트를 이용해서 데이터를 수신 받고 있습니다.
다만, 현재 현재 로봇에서 수신 받은 토픽의 time stamp와 현재 노트북에서 실행중인 time stamp에 차이가 존재하는 상태라, 로봇의 데이터를 수신하는 노트북과 GO2+에 탑재된 Expansion Dock(Orin NX 16GB)의 시간 동기화가 방법에 대한 문의와 로봇의 Orin NX에 ssh와 같은 방법으로 접근할 수 있는 방법이 있는지를 문의 드립니다.
위고로보틱스 최한효 연구원입니다.
Go2 Expansion Dock의 SSH 연결 방법을 아래와 같이 안내해 드립니다.
Expansion Dock 후면의 이더넷 포트와 노트북을 랜선으로 연결합니다.
터미널에 ssh unitree@192.168.123.18을 입력하여 접속합니다.
비밀번호는 123입니다.
인터넷 연결 및 시간 동기화는 아래 두 가지 방법 중 하나를 사용하시면 됩니다.
방법 1 (공유기 연결): Go2 Expansion Dock를 공유기와 랜선으로 직접 연결하면 인터넷 사용 및 자동 시간 동기화가 가능합니다.
방법 2 (로컬 NTP 설정): 인터넷 연결이 없는 환경에서는 SSH로 접속하여 chrony를 설치한 뒤, 노트북 시간을 기준으로 동기화할 수 있습니다.
문의사항이 있으시면 편하게 회신을 부탁드립니다.
감사합니다.