PIPER 원점 문제 간단한 사진 첨부드립니다. 해당 사진은 follow arm의 1번 모터의 offset 모습입니다.
leader arm과 follow arm을 모두 해당 사진 부분을 일치시키고 전원을 켰을때 사진처럼 follow arm만 살짝 틀어지게 됩니다.
그리고 육안으로 보더라도 다른 모터들도 leader와 follow가 일치하지 않는것이 확인됩니다.
각 모터들의 약간씩의 차이로 엔드이펙터 좌표가 많이 틀어지는것이 보입니다.
추론 결과를 확인하기 위해 follow만 전원을 키는 경우에도 원점 재현성 문제가 발생합니다.
전원을 켜고 같은 좌표를 입력하더라도 다시 켤때마다 약간씩의 차이가 있습니다.
