안녕하세요,
올해 위고로보틱스 측으로 Go2 edu + realsense D435i 구매하였던
GIST 기계 인지 및 지능 연구실 소속 신현지 석사연구원입니다. (구매 당시 김준표 연구원님께서 진행해주셨습니다.)
혹시 Unitree L1 LiDAR 데이터 취득과 관해서 답변을 받을 수 있을까 싶어서 회신 드립니다.
현재 L1 LiDAR로부터 얻은 포인트 클라우드 데이터를 사용하고자 하는데,
Unitree GO2 SDK에서 lidar의 frame_id로 설정되어있는 'radar’가 실제 LiDAR 위치와는 다르게 되어있는 점이 조금 저에게는 낯설어서 문의드립니다.
보통 제가 보던 다른 라이다 센서들은 실제 센서 위치를 기준으로 센서 중앙으로는 데이터가 비게 되는데,
제가 현재 sdk로 본 lidar의 경우에는 위치가 라이다 실제 위치보다 앞으로 되어 취득이 되고 있어
이게 실제 취득되는 위치와 맞게 calibration이 돼서 온 게 맞는 지, 또는 실제 센서보다 앞에 있는 이유가 실제 L1 LiDAR 취득 방식에 따라 채택된 좌표인 건지가 궁금합니다.
감사합니다.
