[GO2] mapping 및 SLAM toolbox 사용

제품 별 문의 Go Serise
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안녕하세요. Go2 edu를 사용중인데 앱이 아닌 ROS2 환경에서 실시간 mapping과 slam을 진행하고 싶습니다. Go2 내장 LiDAR와 MID-360 각각 진행해보고 싶은데 자세한 방법을 알 수 있을까요?

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안녕하세요, 위고로보틱스입니다.

Go2 EDU에서 ROS2 환경으로 실시간 매핑 및 SLAM을 진행하는 방법을 안내드립니다.

1. ROS2 Nav2 기반 매핑/SLAM 개요

Go2 EDU의 내장 LiDAR든 외장 MID-360이든, 기본적으로 ROS2의 Nav2(Navigation2) 스택을 활용하시면 됩니다. SLAM에는 slam_toolbox 패키지를 사용하여 실시간으로 지도를 생성하고, 생성된 지도 기반으로 nav2_amcl을 통해 자기위치추정(Localization)을 수행할 수 있습니다.

기본 흐름은 다음과 같습니다:

LiDAR → /scan 토픽 (LaserScan) → slam_toolbox (매핑) → /map 토픽 생성 → Nav2 (경로 계획 및 주행)

slam_toolbox는 apt install ros-humble-slam-toolbox로 설치 가능하며, Nav2 전체 스택은 apt install ros-humble-navigation2로 설치하실 수 있습니다.

2. 3D LiDAR PointCloud를 2D LaserScan으로 변환하는 방법

Go2 내장 LiDAR와 MID-360 모두 3D 포인트클라우드(sensor_msgs/msg/PointCloud2)를 출력합니다. Nav2의 slam_toolbox나 nav2_amcl은 2D LaserScan 메시지를 입력으로 받기 때문에, 3D→2D 변환이 필요합니다.

이를 위해 ROS2 공식 패키지인 pointcloud_to_laserscan을 사용합니다:

주요 파라미터는 다음과 같습니다:

  • min_height / max_height: 포인트클라우드에서 2D 스캔으로 추출할 높이 범위(m). 예를 들어 바닥 노이즈를 제거하려면 min_height: 0.1, 로봇 위 불필요한 데이터를 제거하려면 max_height: 1.0 정도로 설정합니다.
  • target_frame: 포인트클라우드를 변환할 TF 프레임. 로봇의 base_link로 설정하면 로봇 기준 좌표로 변환됩니다.
  • angle_min / angle_max: 스캔 각도 범위 (기본 -π ~ π, 즉 360도)

launch 파일에서 다음과 같이 노드를 추가하시면 됩니다:

Node(
    package='pointcloud_to_laserscan',
    executable='pointcloud_to_laserscan_node',
    name='pointcloud_to_laserscan',
    remappings=[
        ('cloud_in', '/your_pointcloud_topic'),
        ('scan', '/scan'),
    ],
    parameters=[{
        'min_height': 0.1,
        'max_height': 1.0,
        'target_frame': 'base_link',
        'angle_increment': 0.00872,  # ~0.5도
        'transform_tolerance': 0.01,
        'use_inf': True,
    }],
)

Go2 내장 LiDAR의 경우 포인트클라우드 토픽명을, MID-360의 경우 /livox/lidar 토픽을 cloud_in에 remap해주시면 됩니다.

3. MID-360 ROS2 드라이버 및 Nav2 연동 참고자료

MID-360을 ROS2에서 사용하려면 Livox 공식 ROS2 드라이버인 livox_ros_driver2를 사용해야 합니다 (이전 버전인 livox_ros2_driver는 MID-360을 지원하지 않으므로 주의해주세요).

참고 링크:

MID-360의 기본 IP는 192.168.1.1XX (XX = 시리얼 번호 끝 두 자리)이므로, 호스트 PC의 이더넷을 같은 서브넷(예: 192.168.1.50)으로 설정하신 후 config 파일에서 IP를 맞춰주셔야 합니다.

추가 문의사항이 있으시면 편하게 말씀해주세요.

감사합니다.
위고로보틱스 기술지원팀