Limo PRO의 SLAM & Navigation은 디퍼런셜 제어 모드 기준으로 세팅되어있습니다. mecanum mode navigation을 하기 위해선 아래와 같이 변경을 해야합니다.
우선 limo의 센서들을 구동시키기 위해 실행하는 teleop_launch.py에서 다음과 같이 수정을 해주셔야합니다.
limo_base.launch.py로 설정되어있을텐데 해당 launch 파일은 디퍼런셜 모드 기준이기 때문에 mecanum.launch.py로 변경을 해주셔야합니다.
이후 wego_ws/src/wego_2d_nav/param에서 mecanum_navigation_parms.yaml을 설정해줘야 합니다.
해당 파일은 아래 링크를 통해 다운받으실 수 있습니다.
해당 파일을 다운 받으신 후 위 경로에 파일을 위치시켜주시면 됩니다.
이제 wego_ws/src/wego/launch 경로에 navigation_meca_launch.py 파일을 넣어주셔야합니다.
해당 코드 또한 위 링크를 통해 받으실 수 있습니다.
모든 설정을 완료하셨다면 터미널에서 cd ~/wego_ws 이동 후
colcon build --symlink-install --packages-select wego wego_2d_nav 해당 명령어를 통해 빌드하여
source install/setup.bash를 실행해주시면 설정이 끝났습니다.
이제 터미널 1에서 ros2 launch wgero teleop_launch.py를 실행하신 후 터미널을 새로 하나 여신 뒤 ros2 launch wego navigation_meca_launch.py를 실행하시면 사용이 가능합니다.